计算机视觉
图像处理

百度无人驾驶入门课程,记录一

涛涛阅读(93)评论(0)

百度无人驾驶入门课程,记录一

无人驾驶工程师,一起塑造无人驾驶未来,从这里开始!

Google无人车之父及Udacity创始人Sebastian hrun、Udacity无人驾驶项目主管 David Silver、Apollo 平台研发负责人王京傲、Apollo平台资深架构师缪景皓、Apollo 产品负责人周达文、pollo 主任架构师曲宁、pollo 资深架构师张伟德、pollo 软件工程师许珂诚、pollo 软件工程师张亮亮、pollo 软件工程师罗琦。无人驾驶核心技术模块出发,讲解高精地图、定位、感知、预测、规划、控制等模块知识。在帮助零基础学员了解无人驾驶的基本原理与整体框架,初步掌握运用无人驾驶技术在各个模块中的主流算法,并熟练运用 Apollo 自动驾驶开放平台所使用的自动驾驶算法。该课程免费,学习时间约4周,难度初级,教学字幕:中英双语。

Udacity 无人驾驶项目负责人 David Silver 表示: “在全球无人驾驶技术人才奇缺的宏观现实下,如果你对无人驾驶汽车感兴趣,或者有志于从事无人驾驶开发的工作,现在就是最好的时机!”

课程记录

第一课:无人驾驶概览

了解无人驾驶车的关键部分与 Apollo 团队架构,开启无人驾驶入门的学习路径。

2、学习Apollo课程

3、你学到什么

讲解 Apollo 无人驾驶开源平台的主要部分包括高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制

定位,汽车利用激光和雷达数据将这些传感器感知内容与高分辨率地图进行对比,使汽车能够以个位数厘米级精度进行定位;

感知,将了解无人驾驶车如何感知这个世界,深度学习感知工具如分类、检测和分割;

预测,用于预测其他车辆或行人可能如何移动,一种方法称为递归神经网络可对其他物体随时间的运动进行跟踪并使用该时间序列数据预测未来;

规划,如何将预测与路线相结合以生成车辆轨迹;

控制,如何使用转向、油门、制动来执行规划轨迹;

将了解无人驾驶车的基本工作原理。

 

4、什么是无人驾驶

交通的发展历史,一百万年前,双脚;大约四千年前,马车;一百年前,汽车;现在,无人驾驶车。

为什么我们需要无人驾驶车?最重要原因是安全,还有减少时间成本。

汽车工程师已建立并确定了6个等级的无人驾驶车:

0 级为基本等级,驾驶员是系统的唯一决策者

1 级为驾驶员辅助,车辆为驾驶员提供转向或加速支持如巡航控制

2 级为部分自动化,车辆自动控制几项功能如自动巡航控制和车道保持

3 级为有条件的自动化,车辆自主驾驶

4 级为高度自动化,车辆控制、驾驶方面不期望驾驶员的介入

5 级为最高级别,完全自动化,应与人类驾驶员的水平一样高或比其更高

2017 年 百度发布了名为 Apollo 的开源无人驾驶项目,该平台帮助合作伙伴整合自有车辆和硬件系统以构建完整的无人驾驶系统。

 

5、Sebastian欢迎辞

6、无人驾驶的运作方式

我认为无人驾驶车包括五个核心部件计算机视觉、传感器融合、定位、路径规划、控制,如图所示

计算机视觉就是我们通过摄像头图像弄清楚我们周围的世界是怎样的;

传感器融合是我们合并来自其他传感器的数据如激光和雷达;

路径规划来绘制路线,帮助我们到达我们想去的地方;

控制就是我们为了让汽车沿着我们在路径规划期间建立的轨道;

下图是Vivek 正在使用计算机视觉寻找颜色、边缘以及渐变色从而定义这条公路上的车道,利用深度神经网络或深度学习识别车辆或车道线;

使用传感器增加对这个世界的理解如雷达和激光器,获得摄像头很难测量到的测量值,获得信息如我们与其他汽车之间的距离、周围其他物体的移动速度。

下图是Carla 使用 El Camino Real 获取的激光扫描点云数据,对周围世界的一个360度扫描。

在环境中定位自己,准确度要精确到一位数厘米级别,要用复杂的数学算法以及高清晰度地图来定位车辆。

如下图正在做的是使用一个粒子滤波器,当他的蓝色车辆在模拟器中移动时,这个滤波器就会测量它与各种地标之间的距离,在哪里会看到地标,并将其与地图进行比较,找出在那个世界的准确位置。

路径规划,如下图,高速公路模拟器中建立一个路径规划器,用来预测道路上的其他车辆去向,最终建立一系列路径点。

车辆遇到其他交通工具时它必须弄清楚是否应该放缓速度并保持其状态或者向右移位还是向左移位。

控制就是我们如何转动方向盘、打开油门、并踩下制动器从而使汽车沿着我们在路径规划期间建立的轨道行驶。

如下图,跑道模拟器上面有一条黄线为理想轨迹,绿线是车辆根据方向盘、油门以及制动命令预测将遵循的轨迹

无人驾驶车的工作原理

我们使用计算机视觉和传感器融合,获取一幅关于我们在世界上的位置的丰富画面,使用定位确定我们在这个世界的精确位置,然后使用路径规划来绘制一条通过这个世界到达目的地的路径,通过控制转动方向盘、打开油门、然后踩制动器沿着该轨迹行驶并最终移动车辆

 

7、Apollo团队与架构

Apollo 技术框架由四个层面组成,参考车辆平台、参考硬件平台、开源软件平台、云服务平台。

 

8、参考车辆与硬件平台

如果想要打造一辆无人驾驶车,

首先要开发一款可通过电子控制的基础车辆而不仅仅是通过实体方向盘、油门踏板和刹车踏板来控制。这种车辆具有特殊的名称:线控驾驶车辆。

Apollo 无人驾驶车有几个不同的传感器,

控制器区域网络CAN是车辆的内部通信网络;

计算机系统通过 CAN 卡连接汽车内部网络发送加速、制动和转向信号;

全球定位系统GPS通过绕地卫星接收信号,帮助我们确定所处位置;

惯性测量装置IMU测量车辆的运动和位置;

激光雷达LiDAR 360 度扫描车辆周围,生成环境点云;

摄像头捕获图像数据,了解周围的环境;

雷达也用于检测障碍物,但是雷达分辨率低,难以分辨雷达检测到了哪种障碍物。

如下图说明如何将主要硬件组件安装到车辆上包括摄像头、雷达、激光雷达、GPS、IMU、IPC等。

9、开源软件栈

整体框架

开放式软件层分为三个子层实时操作系统、运行时框架、应用程序模块层。

实时操作系统RTOS,可确保在给定时间内完成特定任务,实时性能是确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求,Apollo RTOS 是 Ubuntu Linux 系统与 Apollo 内核相互结合的成果。

运行时框架是Apollo 的操作环境,ROS 定制版。ROS机器人操作系统,它实际上是一个在 Apollo RTOS 上运行的软件框架。ROS 根据功能将自治系统划分为多个模块,每个模块负责接收、处理和发布自己的消息,由于这些模块相互独立,只能通过运行时框架进行通信。

Apollo 团队改进了共享内存的功能和性能、去中心化和数据兼容性。

如下图,共享内存降低了需要访问不同模块时的数据复制需求,共享内存支持“一次写入 多次读取”模式。例如只收到一次点云,你可以同时运行障碍物检测、定位、 GUI 工具,可以加快通信速度。

如下图,去中心化解决了单点故障问题,现成 ROS 由许多节点组成,每个节点都有对应的功能,如果主节点发生故障,整个系统都会失效。

如下图,为了避免这个问题,Apollo 将所有节点放在一个公共域中,域中的每个节点都有关于域中其他节点的信息。通过这种去中心化方案,公共域取代了原来的 ROS 主节点,因此消除了单点故障风险。

数据兼容性,不同的 ROS 节点通过名为 ROS 消息的接口语言相互通信,ROS 消息需要使用通用接口语言,如果消息文件的格式与节点所期望的格式稍有不同,导致通信失败,可能会导致严重的兼容性问题。例如当一个接口升级时,数据不兼容通常会导致系统故障。

如下图,Apollo 团队使用另一种名为 protobuf 的接口语言来替代原生ROS消息,Protobuf 是一种结构化数据序列化方法,这对开发用于通过电线彼此通信或用于存储数据的程序非常有用,你可以将新字段添加到消息格式中而不会破坏后向兼容性。

应用程序模块

Apollo 的软件平台具有各种模块包括 MAP 引擎、定位、感知、规划、控制、端到端驾驶以及人机接口HMI

 

10、云服务

Apollo 云服务不仅仅是存储数据,它提供了许多应用程序,包括可加快构建和训练无人驾驶车软件过程的工具。

Apollo 云服务包含高精度地图、仿真环境、数据平台、安全、空中软件升级、DuerOS 的智能语音系统

在这里重点介绍仿真和数据平台

仿真环境平台是 Apollo 开放软件栈的重要工具,该平台允许每个人出于自身需要来构建仿真环境

仿真环境使 Apollo 车辆不仅可以查看环境还可以了解道路情况和场景,

当前的自动评分系统,从几个指标对场景进行评估,包括:碰撞检测、交通灯识别、速度限制、障碍物检测、路线逻辑,最后三维可视化描述了实时路况。

数据对无人驾驶车来说很重要,无人驾驶数据可能来自模拟场景或道路测试。

仿真场景数据有两个不同的来源,记录场景和虚拟场景。可以使用记录场景来重放我们在实际道路测试中已经观察到的传感器数据,可以借助虚拟场景,使用虚拟编辑器创建新的驾驶场景,有助于快速检验与验证算法

如下图为了训练像深度学习网络那样的机器学习模型,需要带标签的注释数据包括交通信号灯数据、带边界框的障碍物数据、语义分割数据。

无人驾驶数据集 ApolloScape,涵盖了各种复杂路况,使用语义分割对图像进行逐像素标记。

春晚540个机器人资料及其点评

涛涛阅读(1514)评论(0)

这几年的央视春晚且不说节目质量如何,对高科技的运用是越发纯熟和先进了,而今年最抢眼的莫过于在广州分会场,540个智能机器人组成小方阵,伴随着《冲向巅峰》的歌声大秀舞技。
“大家新年好!”在除夕夜央视春晚广州分会场上,一个小机器人向全国观众问好,甚至还客串起主持人。随后540个机器人集体为孙楠当起了伴舞,舞姿整齐划一,场面相当震撼。“广东智造”让全国人民啧啧称叹。
这批机器人名为Alpha1S,由广东自主研发,属于双足的仿人形机器人,来自优必选科技有限公司,伺服舵机采用自主改进的PID算法,扭矩大,体积小,控制精度高,运算快,而价格相比日韩不到其三分之一。这款机器人拥有3D可视化动作编辑软件,能够实现仿真模拟、人机互动;同时支持手机APP控制,自动升级演示程序;也支持蓝牙以及拥有人性化外形设计等特性。真可谓是一款唱得了歌、跳得了舞、打得了拳击、练得了功夫的“真心英雄”。据相关人员介绍,表演当晚,540个机器人排成9×15的4个方阵,为了让每个方阵的机器人能够有3套不同的动作以追求更佳的舞台效果,技术人员共为其定制了12套舞步。“舞蹈先后修改了五六版,写了将近70套舞蹈编程,才选出最后这12套。”项目负责人李超说,这套节目代表了机器人科技的世界水平,从设计、编程、到制造,完全国产化,属于智能人形机器人领域的世界最高水平。
此外,广州分会场还动用了29台无人机,承担航拍,在孙楠演唱的时候还整齐划一地升起,在小蛮腰四周璀璨灯光的衬托下,烘托出广州分会场浓郁的“未来时代”气息。


资料:
身高为418mm,宽度198mm,厚109mm,体重1.5kg,骨骼主要由铝合金组成,外壳采用ABS工程塑料,全身上下提供16个可以自由活动的“关节”,其中每条腿有5个,每只胳膊有3个,在没有接通电源的时候,ALPHA1S每个“关节”都没有“力气”,完全站在不住,我们可摆弄他做各种动作。据官方资料显示,ALPHA1S的伺服舵机采用自主改进的PID算法,扭矩大,体积小,控制精度高,运算快,而价格相比日韩不到其三分之一。
在控制部分,ALPHA1S主要依赖于蓝牙模块,利用手机蓝牙与之相连,使用APP下达各种指令,同时也可通过语音控制,但需要注意的是,语音控制目前只有手机版本的APP有,PAD版没有这项功能。
ALPHA1S的大脑来自意法半导体型号为STM32-F103RDT6的MCU,集成32位ARMCortex-M3CPU,最高工作频率72MHz,计算能力达到1.25DMIPS/MHz,具有12通道DMA控制器,3个12位1us级A/D转换器(16通道),2通道12位D/A转换器,51个的快速I/O端口,11个定时器,13个通信接口,片上资源非常丰富,运算能力比较强,这让ALPHA1S变得更加聪明。
ALPHA1S除了拥有一颗聪明的脑袋以外,它的脑容量也不小,最大支持32GB外扩存储卡,随机标配128MBmicroSD卡,ALPHA1S所有的动作、音乐文件都存在个卡里面。同时内置7.4v1500mAH锂电池,每次充满电可以玩50分钟左右。

犀利点评:
1、来源作者:冷哲
这些机器人都是通过所谓“舵机”(一种廉价小型伺服电机)来控制各个关节。关节姿态角的控制是闭环控制的,机器人本身的姿态控制是开环的。
基本上应该是预先设定好整个舞蹈程序,每个舵机按时间顺序向不同的角度移动。整个舞蹈程序以无线触发方式启动,这样所有机器人可以在同一时刻启动整个舞蹈程序。
除了无线触发以外,其余部分的技术都是市面上中高端玩具已经使用的技术。无线触发本身的难度也不是很大,主要是几百个机器人的触发和开环控制需要一些调试的时间。
至于说“时钟同步、通讯协议”之类,其实一概不需要。这种舵机本身的特性以及工作的方式决定了,只要产品一致性较好、一同触发且所有机器人系统时钟频率一致,各机的动作就不会有显著的先后差异。
另外,那个机器人是3000块的优必选出品的Alpha 1S,不是一万欧元的Alderbaran出品的NAO。

2、来源作者::姚盛硕
1.机械方面。舵机是有转动惯量的,这个随着带载会放大,动作的设计也会影响,连续的动作越多,分析也就越复杂。特别是手臂,腿部振动的动作,铁板桥的动作再回来。能够做到540个机体×几十个舵机×歌曲时间=分毫不差。这个问题可以展开讨论一下。
2.集群控制。一般wifi路由上限是255个,540个的话起码用三个。如果是其它通讯方式,比如基站或者干脆触发信号广播相对容易一些。且不说“笨”机器人,540个人排仪仗队也不是个简单事情。BTW三军仪仗队最大151人规模。回想一下军训吧,骚年。
3.EMC方面。这个算是隐藏问题。一般电气设备里,电机是属于干扰比较严重的器件。几千的电机同时工作,那个电磁干扰是怎样的?可以想想看怎么解决。
4.节操问题。有人提到这家公司背景之类的问题。我想说,如果谈这个问题,可以另外开个问题,尽情撕逼。然而讨论技术本身。如果认同快播的“技术无罪论”,我希望还是理性一些比较好。

3、来源作者:匿名用户
好多人都在喷今年春晚的这块款器人,其实论技术的话,技术含量确实不高,不过看到好多人都在喷这款机器人,我觉得有些人喷的有点过了,人家的舵机是自主研发的数字舵机!这大概就是为什么人家的机器人能上春晚,而你们随随便便就能做的长得差不多的机器人不能上春晚的原因吧。
2012年也有一款机器人上了春晚,那款机器人是从韩国买的minirobot,当时国内还没有实力做出这种完全自主研发的产业化的人形机器人(舵机不是买的哦)。
著作权归作者所有。
许多高校本科生都是有能力做出来这种人形机器人的,设计制作周期并不会很长,不过高校本科生做的的人形机器人大多数有以下两个问题:一方面产品外观不是很好,不像nao跟优必选那样,都有封装(这个外壳其实不难做,不过要做基本上就都得开模,只有产业化才可以,产业化跟大家做单件是不一样的,不要以为做出来单件就等于可以做产业化了)另一方面,高校本科生做的机器人在舵机方面都是有问题的哦:1)舵机多半是模拟舵机,pwm波控制,并行通信,导致的结果是占用Io口很多,机器人背后有好多根线 2)舵机当然大都是买了咯,很少有自主研发的,3)近几年国内高校也有用数字舵机的,串行通信的,总线形式的控制,舵机接口是UART串行口,比pwm波稍微高端一点,不过舵机就大都采用韩国进口的数字舵机AX12,AX18,卖的老贵了,某宝上有卖的,不过很少有正规渠道,导致的结果就是售后就不是很好了,这种数字舵机不是所有的舵机都要单独接到控制器上,而是串行通信,每个舵机都有一个ID,所以不用每个舵机都连到控制器,只要一个串一个,靠近控制器的几个舵机连到控制器就行,所以占用的io口比较少,某宝上大多数自称是数字舵机的其实都是模拟舵机,国产的真正稳定可靠的数字舵机在优必选公司诞生之前是没有的。直到最近两年,优必选公司自主研发出了UBT12系列舵机,这款舵机扭矩12KGcm,工作是比较稳定的,去年我有幸参与到一个本科生机器人团队,用这款数字舵机自主设计过一款基于树莓派的智能人形机器人(有视觉识别,语音识别,都是自己用树莓派做的,硬件也都完全是团队自主研发的,舵机主控是stm32f1),机器人已经做出来有半年了,依旧稳定工作,比模拟舵机可靠多了,我们也是参加robocup,我很荣幸当初能进入这个团队,很多人在喷robocup舞蹈机器人,说参加那个项目的都是简单拼装干体力活,其实我想说我们这个团队在机械、硬件、电子控制、软件方面都是在自主研发,所有的机械零件都是非标的,硬件pcb都是自己设计,电路板都是自己焊的,我觉得我们这个团队在用心做机器人,图像识别跟语音识别是在树莓派里面跑的,技术对本科生而言已经很高端了好吧,其实我是想说只要参赛者肯用心做,肯花精力做高端的,就不会很低端,我们也有在尝试做步态算法,也在不断追求高科技(额,偏题了,轻喷,其实是想说优必选的那款舵机有多给力,那款舵机售价比AX12便宜很多,对国内机器人事业的发展是有非常大的促进作用的)
回正题吧,要问春晚的机器人技术含量,确实可以说机器人没啥技术含量,日本2005年做出一款可以自主骑自行车的人形机器人,网上有视频,神奇的骑自行车机器人!这是11年前国外做的,仅仅是随便举了个例子罢了,所以要探究机器人技术的话多去看看国外的吧,眼界宽了自然就知道技术含金量了,我还是个本科生,就不多评价了。跟国外比,国内机器人行业确实还差很多,不过我们应该要看到国内也不断在进步,优必选跟大疆都是很赞的公司。优必选公司只研发出了12KGCM扭矩的数字舵机,一直没能研发出18KGCM的舵机,这个我还是很是遗憾,希望大家轻喷优必选,他们能做出12KGCM的数字舵机,我觉得对国内机器人事业的发展贡献已经很大了,不要以为自己买了国外进口的电机做了一款很牛逼的机械臂就觉得国内水平很高了,根本无法真正摆脱国外技术限制实现完全自主的产业化。给国内机器人市场多一点支持,未来会越来越好的!

CV视觉网点评:
人形机器人已有产品,如法国Aldebaran Robotics旗下的NAO,软银、阿里巴巴、富士康同时注资的Pepper,本田公司的ASIMO,以及2013年被谷歌收购Boston Dynamics公司生产的大狗机器人,但这些机器人无一例外造价居高不下。当然,研发经费的大量投入使得这些机器人科技含量更高,但高昂的价格却很难商业化。相比这些机器人,阿尔法机器人走了一 条不同的路,舵机研发成功后,大幅降价,快速商业化,在商业化中快速迭代和建立生态。希望周剑建立起中国的世界人形机器人!

基于内容的图像检索引擎(以图搜图)

涛涛阅读(801)评论(0)

本文介绍一些基于内容的图像检索技术(Content-Based Image Retrieval,CBIR)的搜索引擎(即以图搜图),这类搜索引擎基本上代表了图像检索和识别的主流技术,其中有些搜索引擎的检索结果融合了多模态 的检索(文本、图片内容、上下文等)。这些图片搜索引擎和APP代表了图像检索和识别技术在业界的各类具有代表性的应用场景:1)海量互联网图片搜 索;2)商品购物搜索;3)移动端的商品或物体搜索。

相似图片搜索

1. TinEye

http://www.tineye.com/

2. Google

http://images.google.com.hk/

3. Baidu (百度识图)

http://stu.baidu.com/

4. Bing

http://www.bing.com/images

5. Sougou (搜狗识图)

http://pic.sogou.com/

6. Yahoo

http://images.search.yahoo.com/

7. Imense

http://imense.com/similarsearch/

8. Macroglossa

http://www.macroglossa.com/disclaimer.html

9. Immenselab

http://www.immenselab.com/

10. Picsearch

http://www.picsearch.com/

商品图像搜索

1. Like (被Google收购)

http://www.google.com/shopping

2. Ebay

http://www.ebay.com/mlt/

3. Amazon

http://www.a9.com/whatwedo/visual-search/

4. 淘淘搜

http://www.taotaosou.com/

5. Shopachu

http://www.shopachu.com

6. Chic Engine

http://www.chicengine.com/

7. Fashionfreax

http://lens.fashionfreax.net/zh/

8. Incogna

http://www.incogna.com/

移动图像搜索和识别

1. Google Goggles

http://www.google.com/mobile/goggles

2. Kooaba

http://www.kooaba.com/en/apps

3. SnapTell (被Amazon收购)

SnapTell for iPhone

4. Pixlinq

http://www.pixlinq.com/home

5. Digimarc Discover

http://www.digimarc.com/discover

6. Picitup

http://www2.picitup.com/

7. Recognize

https://www.recognize.im/

8. LTU Mobile

http://www.ltutech.com/solutions/mobile-visual-search/

9. Fashionfreax

http://lens.fashionfreax.net/zh/

10. 百度识别(Mobile)

百度搜索APP

11. 腾讯微信

封面搜索

12. ARART

http://arart.info/

More CBIR search engines:  http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_CBIR_engines

CBIR experimental systems: http://www.icvpr.com/cbir-systems/

CV视觉网恭祝大家新春快乐!

涛涛阅读(758)评论(0)

尊敬的用户:

大家新年好!充满希望的2016年,在此我感谢在过去支持CV视觉网的各位朋们。衷心祝愿大家在新的一年里身体健康、工作顺利、生活幸福!

感谢您对本网站的支持与关注!                                                                                   CV视觉网-周涛

                                          2016年2月9日

旅行,写作,编程 :IT文艺青年的生活态度

涛涛阅读(439)评论(0)

59

本文的作者Alex MacCaw

概括起来,今年到目前为止,我所做的事情包括:

    • 花了10个月的时间做世界环游,途经非洲,东南亚,澳洲,中南美洲里的17个国家和地区。这次旅行的主题就是冲浪和摄影。
    • 出席在香港,日本,美国和伦敦举行的会议
    • 启程时给O’Reilly出版公司写了一本书,书名叫做《JavaScript Web Applications
  • 另外写了一本关于CoffeeScript的书,很快就会由O’Reilly公司出版。
  • 写了大量的开源库,例如Spine, Spine.Mobile, GFX, 和 Juggernaut.
  • 筹划了一个创业公司的框架
  • 出席伦敦2011FOWA会议
  • 最后,我在Twitter公司找到了一份工作

  那么,让我从一年前开始,那是2010年9月,我刚好从一个我合作创办的公司里出来,尽管这段经历是很有价值的,但无休无止的长时间苦干让我精 疲力尽。我回到了英格兰,需要对未来做一些思考。我一直有一个梦想——移居美国(几年就好),所以,我在Google记事本上写了下面的话:

人生的选择:
  去纽约哥伦比亚大学深造
    坏处 - 非常昂贵,并不一定能学到什么真正有用的东西,无聊?
    好处 - 那是一个纽约的大学!
  写一本书,申请 01 签证
    坏处 - 需要大量的时间,有风险
    好处 - 对事业有好处,有趣
  等待。去纽约度一次假(3个月)。等待创业签证。
    很容易 - 不是那么有趣

也许选第二个,不行就选3?

  最终我选择了2,我已经对JavaScript web应用研究了很久,我要写一本这方面的书,为什么不边做环游世界的旅行、边写书呢?这也是我一个梦想呀。我从oneworld买了一份环游世界的机票(比你们想象的要便宜),决定下周去我的第一站,南非。

  如果你从来没有到过非洲,你应该去一次。那里的景色原始而美丽,对那些没有体验过这种景色的人,你很难用言语描绘明白。几年前我就喜欢上了南 方,那时我在东海岸做了一个为期3个月的冲浪旅行。这次,我只有一个月的时间,穿越特兰斯凯,从开普敦到德班。当我在南非旅行时,我的写作也开始了,把早 期向O’Reilly提交的书的框架里的数章填充了材料。

  特兰斯凯是南非非常具有乡野特色的地方,到处是连绵的小山,一些小村庄和土堆的茅屋。他们仍然沿袭着酋长制度,有一个首领,大多数的当地人靠捕 鱼为生。我们在高低不平的土路上颠了两天才到达我心仪的地方,一个美丽的海湾,叫做咖啡湾(Coffee Bay)。在那里,我休整了一下,从网上下载了一些相关资料,为更远的海湾远征做准备。

  我还清晰的记得我们走了数里地来到那个未开垦的海滩,我们从那些一个个被黄沙和小丘孤立的村庄穿行而过。有一个地方,我们要过一条大河,我们需 要游过去,我把背包举过头顶,以免里面的相机和iPod遇到水。非洲是一个让你脱离尘世的地方,解放你的思想,重新认识人生最重要的东西是什么。

  下一站是香港,在那里,我度过了我的21岁生日,接着,我从陆路由新加坡到越南河内。很多人不相信香港70%的面积由自然公园覆盖,我徒步走了几条精彩的景观路线,非常的精彩壮观,比如:香港龙脊。有几天,我在boot.hk这个网站上闲逛,这是一个协作工作的网站,我顺便教了一个同行的游客如何使用ruby。然后,到了夜里,我跟Soho里的一些冲浪爱好者狂欢到凌晨。

  从泰国到柬埔寨到越南是我这次旅行中做喜欢的部分,如果你从没有到过亚洲,你绝对应该去一次。这些国家非常的漂亮,气候非常的好,食物美味可口,人们非常友善。吴哥窟是世上最神奇的地方之一,每个人都应该去看看。是Trey Ratcliff的照片把我吸引到了那里,我的很多其它旅游目的地也是受了他的影响。那个家伙是很多旅游地的第一宣传者。

  在一些无名的小博客中,我听有人说过一个很远的美丽的小岛,在柬埔寨的海边。说小岛的Sihanoukville这个地方有个酒吧,说只能坐小 渔船到那里。我,还有几个非常好的朋友,乘坐晚上的大巴,开始寻找这个传说中的酒吧。搜索差不多进行了一整天,每一个问过的酒吧都把我们指向另外一个酒 吧。最终,我们问了出来,并在第二天早晨做短程巴士去了那个地方。

  上面的照片上是海岸边一个10美元一晚的小木屋。从当地居民区离开后,我们的队伍像小岛上唯一的人,我们随性自由的奔跑。白天我们懒懒的躺在海滩上,吃着岛上厨师准备的鲜美可口的水果沙拉,在夜晚,我们在到处是浮游生物的海里游泳。

  下一站是越南,我们沿着湄公河支流来到一个边界上的小镇,我们是这里唯一的西方人,交流成了最大的问题。幸运的是,我们发现一个也许是镇上唯一会说英语的人,他骑车当我们的向导。当我的信用卡被那里的一个自动取款机吞掉了后,他提供了我很大的帮助!

  我们的队伍分成了几路,在我到达越南时,我的书正在按计划完成,进行的非常顺利。此时,我在西贡多待了几周,让我在书的好几章上有了重大的进展,正好是中国旧历新年,气氛非常的壮观热闹。

  接着是日本,澳大利亚,新西兰和夏威夷。我很难把我所有的感受都在这篇文章里写出来,但说这是此生难忘的一段历程是不为过的。把如此多的美景都 放到一个国家里,太让人赞叹了,我说的正是新西兰。我最喜爱的一段记忆是沿着Wanaka的一个湖边在阳光下跑步,还有就是背着食物和生活用品,徒步数天 穿越Routeburn的大山。在这个国家的旅途中,我结识了好几个值得一生相伴的好友。这是一个真正的天堂。

  就在我环绕新西兰的南部岛屿时,我的书终于完成了,提交给了技术编辑校对。

  接下来是纽约和旧金山,这两个神奇的地方到处是天才的程序员,有些人我很幸运的认识。Techcrunch Disrupt办的很精彩(我高度推荐hackathon)。

  在从纽约到旧金山的中途停留期间,我在各种公司了进行了不少的求职面试,最终在Twitter公司找到了一份做前端开发的工作。要在那里和杰出的团队一起工作,我不能不高兴的颤抖,而去旧金山,同样也是我此生的一个梦想。

  当签证的事办下来了后,我去了中、南美洲旅行,同时开发了我的一个小工程:一个JavaScript MVC框架库,叫做Spine。我到了哥斯达黎加,巴拿马,秘鲁,Bolvia,和阿根廷。 秘鲁是我的最爱,尽管那里的海拔给我带来了不少麻烦,我大部分的时间都在探险。下面的图片是哥斯达黎加传说中神奇猎鹰,是在我爬下世界最深的峡谷时拍到的。

  当我在哥斯达黎加时,微博上有个叫Roberto的家伙给我发了条信息,说他读了我的书,问我是否有兴趣一起冲浪。我欣然同意,坐上去圣何塞的 汽车,在几天后和他会了面。那天我们一起在他海边的公寓里开发Spine和Ruby项目,使用移动硬盘,用汽车电源给笔记本充电。当电量不足后,让太阳能 板补充能量,我们去冲浪。

  我推荐大家去写一本书,特别是边旅游边写书。可以想象,如果我不去旧金山去看一看,我可能还在旅途中,做顾问,去创业。当作家并不能让你直接的 挣到很多钱,但它绝对能提升你的身份地位,给你带来很多潜在的机会。事实上,写作过程让我真正享受的是,我可以认真深入的研究一个题目。

  这一年是我这辈子目前为止最好的一年,而我感觉今后的一年会更好。当我如今定居下来后,我并没有感觉旅行对我的吸引力减少了;我始终把签证放到一个口袋里,而另一个口袋里装着钱包,当召唤降临,随时准备离开。

  可是,这篇文章并不是关于我的旅行,它是要发送一个信号:

  对于程序员来说,有个得天独厚的条件,就是这种职业可以远程工作或边旅游边工作,这是其它职业办不到的。当然,也不都是这样,在我的旅途中,我 没有碰到第二个跟我的做法相似的程序员。这种情况让人悲哀。我想向程序员们送出的信息是,不要再找借口了,行动起来,你可以做到。一个人只有一生,我可以 向你保证,这样的生活才不枉世间走这一遭。

  就像我,我感到极度的幸运,能这样的生活,去发现我的热情所在,去做每天我喜欢做的事情。你可以看出,大部分我现在的境遇并非偶然或侥幸,这是计划,追求,工作的结果。

一份汗水,一份收成。

  这篇文章的目标不是做一些自我陶醉似的炫耀和大话,而是向大家演示如何立下目标,鼓励大家去做相似的事情。想清楚你现在的处境,这一年内你想得到什么,制定出一系列具体的能让你到达这些目标的步骤。追随你的梦想。

[英文原文:Traveling, Writing and Programming ]

怎么读外文文献总结

涛涛阅读(839)评论(0)

一.如何进行文献检索

对于自然科学来讲英文文献检索首推Elsevier,Springer等。有时还会碰到查不到的文献,而这些文献的数据库我们所在大学又没有买,怎么办?我基本通过以下向个途径来得到文献。
1、首先在Google 学术搜索里进行搜索,在Google学术搜索里通常情况会出现“每组几个”等字样,然后进入后,分别点击,里面的其中一个就有可能会下到全文,当然这只是碰运气。同时,Google学术搜索中会显示出你搜索文章的引用次数,不过这个引用次数不准确,但是从侧面反应了这篇文章的质量,经典文章的引用次数绝对很高的。同时如果你用作者进行搜索时,会按引用次数出现他写的全部的文章,就可以知道作者的哪些文章比较经典,在没有太多时间的情况下,就可以只看经典的.
2、如果上面的方法找不到全文,就把文章作者的名字或者文章的title在Google 里搜索(不是Google 学术搜索),用作者的名字来搜索,是因为很多国外作者都喜欢把文章的全文(PDF)直接挂在网上,一般情况下他们会把自己的文章挂在自己的个人主页上,这样可能为了让别的研究者更加了解自己的学术领域,顺便推销自己吧。如果文献是由多个作者写的,第一作者查不到个人主页,就接上面的方法查第二作者,以此类推。用文章的title来搜索,是因为在国外有的网站上,例如有的国外大学的图书馆可能会把本校近几年的学术成果的论文PDF全文挂在网上,或者在这个大学的ftp上也有可能会有这样类似的全文。这样就很可能会免费下到你想要的全文了.
3、如果上面两个方法都没有查到你要的文献,那你就直接写邮件向作者要。一般情况下作者都喜欢把自己的文献给别人。下面是本人向老外作者要文献的一个常用的模板:
Dear Professor ×××
I am in ××× Institute of ×××, Chinese Academy of Sciences. I am writing to request your assistance. I search one of your papers:
。。。。。。。。。。。。。。。。。(你的文献题目)
but I can not read full-text content, would you mind sending your papers by E-mail? Thank you for your assistance.
Best wishes !
×××
本人的经验是讲英语的国家的作者给文章的机率会大,一般你要就会给,其它不讲英语的国家,如德国,法国,日本等国家的作者可能不会给。出于礼貌,如果你要的文献作者E-mail给你了,千万别忘记回信致谢.
4.最后一种方法其实大家都熟悉,就是发贴在小木虫上求助。

我还用另一种方法,就是图书馆文献传递。不过有的文献可能是要钱的。

二.如何快速而准确地获得最新的科研信息.
如何快速准确地从浩如烟海的信息海洋中获取所需的信息,并学会分析、利用信息资源已经成为人们立足于信息社会的一个重要技能。我们要时时刻刻了解最新的科研成果,最主要的途径还是要了解最新的科研文献。但是大家有没有发现,国外的数据库有个很好的服务功能就是如果你在其数据库的网站上注册了邮箱,数据库就会自动在每期有新的文章出来时把文章的内容及链接发到你的邮箱里,直接通知你。这样就对我们获取到最新的信息提供了方便.以Elsevier为例,在数据库网站上有”Alerts”点点击进入,要求你输入”User Name”和”Password”,这是对已经注册了邮箱的人进行的.如果你还没有注册,同样会看到右边有一行英语”If not, Register Now. It’s FREE and allows you to”这时点击右边的”Register Now”,就可以进入进行注册,选择你要求的期刊以及你所研究的领域等等,当然还要填好你接受邮件的邮箱,注册成功后,以后就可以收到最新的文献了。几乎所有的外文数据库都有”Email-Alert”这一功能.
三.如何进行文献阅读
其实做科研,不看文献要做好科研,可以说一点可能都没有。只有广看论文,深入学习,才能厚积薄发,写出响当当的文章出来。读文献一定不要心浮气躁,或者就是想着混个毕业。相反我们要沉下心来,大量阅读文献,在读的过程中有的文献看懂了,但是看不懂的文献也可能会居多。看懂的认真学习借鉴,看不懂的 深入探索,实在不行就暂时放下,过一段时间,随着知识和能力的提高慢慢也就弄明白了一些。即使还是看不懂,但是心里知道有那么回事,为将来的继续深造做了铺垫。另外千万不要只是为看文献而看文献,我们看的目的是为了能为我们自己的科研所用,所以看的过程中一定要和你自己的数据相结合,当看完一篇文献后,要好好总结,如果用自己的数据,又该怎么样解释。还有一些牛刊物上的文章,不但要学习文章里面的知识,还要学习牛人写文章的文风。好的文章肯定会有好的文风,这些都是我们将来写文章要学习的。
另外相信很多搞科研的同行会有个感觉,就是看过的文献,如果只是做做标记,划下划线,还是很容易忘记,过段时间要查询起来也费事。尤其是看过的文献有几百,上千篇时,虽然可以归类整理,但效果还是不好。
我建议大家边看一篇文献时,边打开word文档,边整理文章出彩和重要的部分,然后复制过去,标上文献的标题和作者等相关信息,把每一类文献归为一组。 方法操作简单,将来要查询和反复的时候会有很大帮助,尤其在写文章时,相关文献及其亮点都一目了然。这个方法积累久了,对提升写作和阅读都有很大帮助,除了这样,我还有时把一些很经典的段落或都语句翻译成中文,专门整理在一个本本上,这样不但在以后写文章时直接拿出来看,省事省时间,还能锤炼英汉互译的能力,很有利于以后你和老外交流时的口语表达。

最后,请大家始终记住,我们查文献都是为了科研,千万不要只查不看,费了那么大劲查到了就一定要看完.就算是你大概的看了一下也是有用的.同样对科学问题要辩证的看待,文献上别人的观点也只是一家之言,而且不要迷信权威.

“ 科学本身是人类的一种实践。科学研究是一个思考过程。科学行动则是推行某种思考过程的活动,其目的是为了检验这些思考过程的有效性,进而修正和改善这些思考过程,以期达到最高的认识。像一切科学实践一样,科学的判断力取决于个人的经验、信仰和情绪。 我们中间的许多人,或者说我们全体,在我们的专业经历中,都犯过这样或那样的错误。科学工作者应当有虚怀若谷的精神,敢于摒弃先入之见,敢于摆脱对错误思想感情上的依附.

NO.2
这是一位出国留学博士生的学习体会,放到师生互动栏目里与大家交流、分享。
这是我受网上一篇文章的启发并结合我们专业的特点,写的一点个人体会,希望对大家有所裨益。
要在高起点上开展学术研究,阅读英文原文是不可或缺的环节。英文文献阅读的重要性不需赘述,国内多数理工科院校的研究已经实现了和国际的接轨,管理和经济学科相对滞后,但是部分团队已经走在前列。
中文文献看多了之后就会发现很多内容似曾相识,英文文献在内容的广度和深度方面更胜一筹。阅读英文文献的目的不是为了论文增加几个参考文献而看上去好看,当然国内有些人是这么做的,更有甚者为了增加英文参考文献而引用二手或者三手文献,在转引过程中漏洞百出。广泛阅读英文文献是提高综合能力及水平,优化知识结构,转换思维方式,拓展研究视野的必由之路,当然最重要的是将国际先进和中国实际相结合。

(1)英文原文读不懂怎么办?
其实我以前也根本没读过原文,也看不懂。这儿有个好办法:找一本中文经典的书籍,仅看某一节你感兴趣或与你相关的内容,然后先找一两篇英文的综述(review)认真阅读一下,不会的单词可用金山词霸查一查,也许你读第一篇文章需要花两天,你过两天再读第2遍时,你也许只要一天;然后你再读第2篇时也许你只要半天!然后你一定会真正发现读英文文献的快感!(引用部分)
我和这位作者有相同的体会,刚开始阅读的时候可能有些困难,当你经过一个时期的训练之后,就会很快进入状态,并且感觉受益良多。

(2)我们需要阅读什么样的文献?
虽然英文文献总体上水平比较高,但并不是所有的文献都值得阅读,阅读文献的前提是能够检索到对你有价值的文献。第一步知道如何检索文献,现在学校的英文数据库平台很多,可以尝试检索和合理利用。当然机器检索不能完全找到和主题相关的文章,需要扩大检索范围,然后认真阅读摘要,筛选和自己工作相关的文献。第二步知道如何确定文章的价值,这和中文文献阅读具有相似之处,首先是重要期刊的文章,其次是著名学者的文章。例如在国家创新体系领域,Lundvall\Freeman\Nalson\OECD\Porter等这些重要的作者和机构的文献是必读的,不仅要精读他们的经典文献,而且要追踪其最新研究成果,包括工作论文、讨论稿等。通过对重要作者的研究和经典文献的阅读能给你打开一扇门,让你进入一个由核心作者、相关作者、主要期刊和主要研究机构形成的学术网络。

(3)阅读英文文献需要持之以恒
英文文献的阅读需要持之以恒。不只是为了写文章或者做项目才去检索和阅读文献,而是需要贯穿于研究生学习的全过程。这是选题和把握前沿领域的重要途径,同时也可以提高自己的英文阅读能力。当然,文献阅读的效果不会在短期内显现出来,不能说读了几篇英文文献就怎么样,但是当你把英文文献作为主要阅读对象时,可能会渐渐发生变化。

有些中文文献存在不足之处,例如,数据可靠性差、观点(判断)不可检验;方法运用存在缺陷;文献综述不全面等。对于多数社会科学而言我们最终还是要研究中国问题,中文文献是入门的基础,国内重要期刊的文章仍然需要有一个全面的了解。

如果平时读得多了,自然会有感觉,找更高级别杂志的文章读。国外著名的科学家一般都有一个习惯,即每周都认真读1-2篇Science, Nature, Cell等高级别文章。这个习惯希望每个人都能保持!而且Science对中国人是免费的!Nature中也有许多内容是免费的,即使没有密码之类,也能得到大量有用的信息呀。临床的同志一定要读读The lancet和新英格兰杂志!这两本简直太经典了!

NO.3
如何阅读外文文献?
本人是学经济的.看了大量的外文文献.开始时也觉得效率低,不是单词不认识,而是看了后面忘了前面.后来摸索出了一些方法,和大家共享.
三步骤:
首先,通读各个小标题.通常英文文献都很长.拿来文献,先把各个小标题串一串.弄清楚内在的联系.
其次,跳进去读各个小标题内的内容.标注是必不可少的,就是在必要的段落标示出作者的观点.这是为了第三步做准备.
最后,跳出来,再把全文串一遍.根据做好的标示做好阅读摘要.
这样就完成了.

【转帖:读外文文献的一点体会】
PS:一直不会看外文文献,学学人家。
本人英语基础不好,没过六级,所以在硕士的时候基本上看的外文文献很少,现在想想很后悔,2年的时间少学了很多东西。上了博士,自己给自己的定位也高一些了,开始打算硬着头皮咬着牙很不情愿的也要多看些外文文献,一开始看比较慢,有些很难理解,到现在大约仔细阅读了100篇外文文献,泛读了100篇外文文章,受益匪浅,现在基本不怎么看中文的了,确实也觉得外文的质量就是高(也有凑数的烂文章),现在自己写外文的也很顺手了。谈几点自己的体会。
1.先找5篇跟自己论文最相关的外文文章,花一个月的时间认认真真的看,反复看,要求全部读懂,不懂的地方可以和同学和老师交流一下。一个月以后你已经上路了。
2.如何读标题:不要忽视一篇论文的标题,看完标题以后想想要是让你写你怎么用一句话来表达这个标题,根据标题推测一下作者论文可能是什么内容。有时候一句比较长的标题让你写,你可能还不会表达。下次你写的时候就可以借鉴了
3.如何读摘要:快速浏览一遍,这里主要介绍这篇文章做了些什么。也许初看起来不好理解,看不懂,这时候不要气馁,不管它往下看,等你看完这篇文章的时候也许你都明白了。因为摘要写的很简洁,省略了很多前提和条件,在你第一眼看到摘要而不明白作者意图的时候看不懂是正常的。
4.如何读引言(前言):当你了解了你的研究领域的一些情况,看引言应该是一件很容易的事情了,都是介绍性的东西,写的应该都差不多,所以看文献多了以后看这部分的内容就很快了,一扫而过。有些老外写得很经典得句子要记下了,下次你写就可以用了。
5.如何读材料及试验:当你文献看多了以后,这部分内容也很简单了,无非就是介绍试验方法,自己怎么做试验的。很快就能把它看完了吧
6.如何看试验结果:看结果这部分一定要结合结果中的图和表看,这样看的快。主要看懂试验的结果,体会作者的表达方法(例如作者用不同的句子结构描述一些数字的结果)。有时看完以后再想想:就这么一点结果,别人居然可以大篇幅的写这么多,要是我可能半页就说完了?
7.如何看分析与讨论:这是一篇文章的重点,也是最花时间的。我一般把前面部分看完以后不急于看分析讨论。我会想要是我做出来这些结果我会怎么来写这部分分析与讨论呢?然后慢慢看作者的分析与讨论,仔细体会作者观点,为我所用。当然有时候别人的观点比较新,分析比较深刻,偶尔看不懂也是情理之中。当你看的多了,你肯定会看的越来越懂,自己的idea越来越多
8.如何看结论:这个时候看结论就一目了然了,作后再反过去看看摘要,其实差不多
9.把下载的论文打印出来,根据与自己课题的相关性分三类,一类要精读,二类要泛读,三类要选择性的读。分别装订在一起
10.看完的文献千万不要丢在一边不管,3-4个月一定要温习一遍,可以根据需要,对比自己的试验结果来看
11.学会记笔记,重要的结论,经典的句子,精巧的试验方案一定要记下来,供参考和学习
12.有些试验方法相同,结论不同的文献,可以批判性的阅读。我想要是你自己做试验多的话,你应该有这个能力判断谁的更对一点。出现试验方法相同,结论不同的原因有下:试验方法描述不详细,可能方法有差别;试验条件不一样;某些作者夸大结果,瞎编数据
13.有时间还是多看点文献吧,最好定个目标:在学术上超过自己的老板。因为老板一般不看文献,他们都是凭经验做事,很多新东西他们都不知道,慢慢的你老板会觉得你很厉害。
反正我觉得多读了,读起来就快了,而且也会慢慢喜欢上看外文文献,收获自然也就多了。
可能写得有点乱,凑合看吧,我们一起奋斗!!!

NO.5
abuck曰:
1、论文主要解决的问题是什么?
2、这个问题重要吗?为什么?
我为什么要读这篇文献?
是否有人做过?
自己会怎么设计方法来解决?
3、A 通过图表,你会得到什么结论?
B 图表说明什么问题?能否说明该问题
自己要得到这张图会用什么方法?
作者用的是什么方法?
C你能够重新画出这张图,用自己的语言表达吗?
4、作者采用什么方法来解决这个问题?假设是什么?理论依据是什么?
这些方法是否符合论证命题的需要?
通过这个方法,你觉得大概能得到怎样的结果?
是否有能得到更好结果的方法或更加简单的方法?
他为什么这样设计试验?是怎么想到的?有什么创新?你为什么没有想到?
5、A这些设计能否满足需要?为什么?这种方法有什么缺陷或进一步需要阐明的地方? 结 果分析统计方法有什么缺陷
B这些试验是如何组织起来的,之间的逻辑关系是什么?每项试验都有什么意义?哪些是 必要的?哪些是不必要的?
C如果是我得到这样的结果,我会得到什么结论?
6、A 文章的结论是什么?和你想的差异在哪里?
B 结论可靠性如何?对原来的结论有什么支持或变化? 你如何评价?
C 讨论中是如何从已知的知识得到结论的
7、A试验结果是否支持文章的结论 问题、设计、方法和讨论的逻辑关系是什么,作者是如何达到目的的?有哪些哲学思想和技巧?
B 还有哪些不确定采用的是推测的地方?为什么不确定?我能否进一步确定?
C 文章是如何描述结果、如何解析图表趋势,论据如何组合,如何表达自己的观点?
8、和同类文献,有什么共同点和不同点?
9、和以前的文献,作者思路上有什么变化,下一步是什么?我能否有进一步改进或者加入?
10、别人还有哪些地方没做?要是我接着此方向继续做,哪些是在我所在工作条件下可以做的,哪些必须要做,哪些别人肯定比我做得更好更快?
看introduction 回答问题1和2
看图片 回答问题3A
看结论和abstract 回答6A
再看图片 回答3B和3C
图片和结论相结合 回答6B和6C
阅读abstract和结果 回答问题4、5A和5C
比较结果和结论 回答7
比较以前的文献 回答6B和9
比较同类文献 回答8
回答7B和10
最后全部问题过一遍