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Ubuntu12.04编译PCL1.6源码

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已经在Ubuntu12.04上成功编译了openni的库,为了研究点云数据,还需要安装PCL库。按照官网上的说法(http://pointclouds.org/downloads/linux.html)使用apt-get的方式安装,但是总是提示安装所依赖的其他库未安装,纠结了许久未安装成功,所以决定使用源码进行编译安装。

一、下载源代码

可以直接从官网上下载:http://pointclouds.org/downloads/

也可以使用svn进行下载:

svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk

注:现在官网上的最稳定版本是1.6,用svn下载的是处于开发阶段的1.7版本

二、安装依赖库

根据官网的说明,PCL必须要依赖以下库:            所以必须要确定PC上已经安装了这些库,如果没有安装,使用以下命令进行安装:

sudo apt-get install lib* //(*代表所需要安装的库)

三、编译安装

编译安装的方法在官网上都有介绍(http://pointclouds.org/downloads/source.html)。

解压代码,创建编译文件夹:cd PCL-1.6.0 && mkdir build && cd build

使用cmake生成makefile:cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

在这一步,cmake会自动检测PCL的依赖包是否已经安装,而且可以检测出这些依赖包的版本。如果检测没有问题,会自动生成makefile。

make

一开始,我在这一步总是编译失败(见http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=67&extra=page%3D1),后来发现是boost库的问题,我是用的是1.53的,可能是太新了。使用apt-get的方法安装boost1.46.1也不行,cmake检测出来的boost版本还是1.53的。最后在网上(http://packages.ubuntu.com/precise/libs/ )直接下载的deb包安装就没有问题了。不过boost的包很多,不许要全部安装,根据make的错误提示安装就行了。

编译通过以后就可以安装了。

sudo make install

四、测试

安装完毕后,默认在/usr/local/share/doc/pcl_1.6/sources路径下有例程。进入openni_grabber文件夹,里面有代码和cmake文件。进行编译:

sudo cmake .

sudo make

./openni_grabber

编译没有问题,PCL安装应该没有问题,但是运行结果如下:

这个是不是有问题呀,我试了openni_narf_keypoint_extraction和openni_range_image_visualization两个例程,也没有kinect的数据,是不是什么地方有问题,还请高手赐教~~多谢

五、测试修改

终于发现了前边kinect数据显示错误的问题,原来是那些例程包里cmake文件中链接的pcl版本不对,pcl1.6的例程链接的竟然是1.2和1.3的,真是bug~~~所以在编译之前,修改cmake文件中的链接版本:

find_package(PCL 1.6 REQUIRED)

然后再进行编译就没有问题了。几个例程的显示效果如下:
1、openni_viewer:
openni_viewer
2、openni_narf_keypoint_extraction:
openni_narf_keypoint_extraction
3、openni_range_image_visualization:
openni_range_image_visualization

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