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ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

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前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

  1. ROScreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

三、建立urdf文件

在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:

 <?xml version=”1.0″?>
<robot name=”smartcar”>
<link name=”base_link”>
<visual>
<geometry>
<box size=”0.25 .16 .05″/>
</geometry>
<origin rpy=”0 0 1.57075″ xyz=”0 0 0″/>
<material name=”blue”>
<color rgba=”0 0 .8 1″/>
</material>
</visual>
</link><link name=”right_front_wheel”>
<visual>
<geometry>
<cylinder length=”.02″ radius=”0.025″/>
</geometry>
<material name=”black”>
<color rgba=”0 0 0 1″/>
</material>
</visual>
</link><joint name=”right_front_wheel_joint” type=”continuous”>
<axis xyz=”0 0 1″/>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”right_front_wheel”/>
<origin rpy=”0 1.57075 0″ xyz=”0.08 0.1 -0.03″/>
<limit effort=”100″ velocity=”100″/>
<joint_properties damping=”0.0″ friction=”0.0″/>
</joint><link name=”right_back_wheel”>
<visual>
<geometry>
<cylinder length=”.02″ radius=”0.025″/>
</geometry>
<material name=”black”>
<color rgba=”0 0 0 1″/>
</material>
</visual>
</link><joint name=”right_back_wheel_joint” type=”continuous”>
<axis xyz=”0 0 1″/>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”right_back_wheel”/>
<origin rpy=”0 1.57075 0″ xyz=”0.08 -0.1 -0.03″/>
<limit effort=”100″ velocity=”100″/>
<joint_properties damping=”0.0″ friction=”0.0″/>
</joint>

<link name=”left_front_wheel”>
<visual>
<geometry>
<cylinder length=”.02″ radius=”0.025″/>
</geometry>
<material name=”black”>
<color rgba=”0 0 0 1″/>
</material>
</visual>
</link>

<joint name=”left_front_wheel_joint” type=”continuous”>
<axis xyz=”0 0 1″/>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”left_front_wheel”/>
<origin rpy=”0 1.57075 0″ xyz=”-0.08 0.1 -0.03″/>
<limit effort=”100″ velocity=”100″/>
<joint_properties damping=”0.0″ friction=”0.0″/>
</joint>

<link name=”left_back_wheel”>
<visual>
<geometry>
<cylinder length=”.02″ radius=”0.025″/>
</geometry>
<material name=”black”>
<color rgba=”0 0 0 1″/>
</material>
</visual>
</link>

<joint name=”left_back_wheel_joint” type=”continuous”>
<axis xyz=”0 0 1″/>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”left_back_wheel”/>
<origin rpy=”0 1.57075 0″ xyz=”-0.08 -0.1 -0.03″/>
<limit effort=”100″ velocity=”100″/>
<joint_properties damping=”0.0″ friction=”0.0″/>
</joint>

<link name=”head”>
<visual>
<geometry>
<box size=”.02 .03 .03″/>
</geometry>
<material name=”white”>
<color rgba=”1 1 1 1″/>
</material>
</visual>
</link>

<joint name=”tobox” type=”fixed”>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”head”/>
<origin xyz=”0 0.08 0.025″/>
</joint>
</robot>

四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:

  1. <launch>
  2.     <arg name=”model” />
  3.     <arg name=”gui” default=”False” />
  4.     <param name=”robot_description” textfile=”$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf” />
  5.     <param name=”use_gui” value=”$(arg gui)”/>
  6.     <node name=”joint_state_publisher” pkg=”joint_state_publisher” type=”joint_state_publisher” ></node>
  7.     <node name=”robot_state_publisher” pkg=”robot_state_publisher” type=”state_publisher” />
  8.     <node name=”rviz” pkg=”rviz” type=”rviz” args=”-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg” />
  9. </launch>

五、效果演示

        在终端中输入显示命令:roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

        显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

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