计算机视觉
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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(19)——接下来做什么

这个教程将会讨论了解关于在实体或者仿真机器人上使用ROS的更信息。

这个时候你应该理解了ROS的核心概念。

给你一个运行ROS的机器人,你可以运用这些了解去列出机器人发布和订阅的topics,确定这些topics消耗的messags并且写下你自己的处理传感器数据的nodes,并在实际世界中起作用。

ROS最有魅力的地方不是在于它自身中发布者或者订阅者,而是ROS提供了一个标准的架构可以让全世界的开发者共享它们的代码。ROS最大的“feature”是无数的的社区。

可用的packages数量多得惊人。这个教程将告诉你接下来该探索什么。

 

1.1启动一个仿真

即使你有一个实体机器人,用一个仿真机器人开始还是非常好的,这样,如果有什么错误,不会伤害到你自己,或者损坏一个昂贵的机器人。

这个时候你也许用’teleop’ package在控制仿真机器人,或者根据你对ROS的理解去寻找和些一个代码可能发送一个合适的message去驱动你的机器人。

 

1.2探索RViz

RViz是一个强大的可视化工具,允许你看到机器人的传感器和内部状态。用户指南user guide会帮助你开始。

 

1.3理解TF

TF package 在你机器人使用的不同的坐标框架之间进行转换,随时跟踪这些转换。对TF的好的理解对于处理一个真的机器人是必要的。学习整个教程是值得的。

如果你正在编译你的机器人,你也许会考虑为你的机器人构建URDF模型。如果你正在使用标准的机器人,那么这个可能已经编译好了,不管怎样,简单的熟悉URDF package都是有意义的。

 

1.4更深入

这个点你也许准备开始让你的机器人去执行更加复杂的任务。下面的网页也许会帮到你:

1.actionlib :actionlib package为与可抢占任务的接口提供一个标准的接口,这在“高水平pakage中广泛使用。

2.navigation-2D导航:地图建立和路径规划。

3.MoveIt:控制机器人的手臂。

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