计算机视觉
图像处理

机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(17)——roswtf指南

ROSwtf的基本介绍

1.1检查你的安装

roswtf会尝试发现你的系统问题:

$ roscd

$ roswtf

你应该看到:

Stack: ros

================================================================

Static checks summary:

No errors or warnings

=================================================================

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

如果你你的安装正确英爱看到和上面类似的输出。这些输出告诉你:

“Stack: ros”:你的当前目录是什么决定着roswtf会做什么。这是告诉我们roswtf从ros stack启动。

“Static checks summary”:这是所有文件系统问题的报告。它告诉我们这里没有错误。

“Cannot communicate with master, ignoring graph checks”:roscore内核没有运行,所以roswtf不做任何在线检查。

 

1.2尝试在线运行

这里我们先运行roscore,激活Master:

再运行相同的序列:

$ roscd

$ roswtf

你应该看到:

Stack: ros

===============================================================

Static checks summary:

No errors or warnings

================================================================

Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile…

analyzing graph…

… done analyzing graph

running graph rules…

… done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).

Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

 * /rosout:

   * /rosout

在你roscore运行时,roswtf对你的graph进行了一些在线检查。取决于有多少ROS nodes正在运行,这可能会花费很长时间才能完成。正如你所见到的一样:

产生了一个警告:

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

* /rosout:

* /rosout

roswtf警告说rosout node没有订阅了一个没有任何人发布的topic,这个警告是正常的,可以忽略,因为iexianzai没有东西在运行。

 

1.3错误roswtf会警告你系统中正常的东西看起来可疑。也可能报告出它知道有错误的问题。

$ roscd

$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

这时会看到:

Stack: ros

================================================================

Static checks summary:

Found 1 error(s)。

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory: 

 * bad

==============================================================

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

正如你所见,roswtf会给我们关于ROS_PACKAGE_PATH设置的错误

roswtf可以发现许多类型的错误。如果你被一个编译或者通信难住了,可以试试这个命令看看它能否给你制定正确的方向。

转载请注明来源:CV视觉网 » 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(17)——roswtf指南

分享到:更多 ()
扫描二维码,给作者 打赏
pay_weixinpay_weixin

请选择你看完该文章的感受:

0不错 0超赞 0无聊 0扯淡 0不解 0路过

评论 抢沙发

评论前必须登录!