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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(5)——编译ROS Package

1.1编译package

只要所有的package系统依赖都安装好了,就可以编译了。

(如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS,那就应该已经有所有的依赖了。)

记得使你的环境设置文件生效:

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash()

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash     (For Groovy for instance)

 

1.1.1使用catkin_make

catkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的,你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。

用法:# In a catkin workspace

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=…]

对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说,可以分解为以下几个步骤:

(但是实际上执行这些命令是没用的,它只是说明CMake是怎样工作的)

# In a CMake project

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ make install  # (optionally)

这是每个CMake工程的过程,但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkin packages是这样操作的:

# In a catkin workspace

$ catkin_make

$ catkin_make install  # (optionally)

以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin 工程,这里参考了http://www.ros.org/reps/rep-0128.html,

如果你的源代码不在src中,可以用my_src代替编译(如果出错,说明my_src不存在):

# In a catkin workspace

$ catkin_make –source my_src

$ catkin_make install –source my_src  # (optionally)

CMake的更多用法参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make。

 

1.1.2编译你的package

想要编译你自己的代码的读者请看看之后的(C++)/(Python)教程,因为你也许需要修改CMakeList.txt.

经过上一个教程Creating a Package.,现在你已经有了一个catkin工作空间和一个叫做beginner_tutorials的新的package。进入catkin的工作空间,查看src文件:

$ cd ~/catkin_ws/

$ ls src

输出:beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  

在src文件夹中可以看到你在之前用catkin_create_pkg创建的叫做beginner_tutorials的文件,现在我们可以用catkin_make来编译这个package:

$ catkin_make

可以看到从cmake和make输出很多信息,大概是这个样子:

Base path: /home/ros/catkin_ws

Source space: /home/ros/catkin_ws/src

Build space: /home/ros/catkin_ws/build

Devel space: /home/ros/catkin_ws/devel

Install space: /home/ros/catkin_ws/install

####

#### Running command: “make cmake_check_build_system” in “/home/ros/catkin_ws/build”

####

— Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ros/catkin_ws/devel

— Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo

— This workspace overlays: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo

— ~~~~~~~~~~~~~~~

 

注意到catkin_make首先显示每个“space”的路径,这些路径在REP128和catkin/workspaces中有描述。值得注意的是,因为这个操作在你的工作空间生成了几个默认的文件夹。

输入:$ ls

build

devel

src

build文件夹是在编译空间的默认位置,并且是调用cmake和make去配置和编译你的package的地方。devel文件夹是默认的devel空间,是你安装package之前可执行文件和库的所在地。

既然已经编译好ROS package了,让我们讨论一下ROS Node吧!

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