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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(4)——创建ROS Package

 1.创建一个ROS Package

这个教程包括使用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package,以及使用rospack去列出package的依赖。

 

2.catkin Package由什么组成

一个package被认为是catkin packages必须满足这些要求:

a.必须包含一个catkin compliant(编译) package.xml文件(提供关于package的元信息);

b.必须包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。Catkin metapackages(元package)必须有一个CMakeLists.txt样本文件;

c.在一个文件夹中不允许有超过两个的package(意味着没有其他packages共享这个目录)。

这个简单的package可能像这个样子:

my_package/                      CMakeLists.txt                       package.xml

 

3.catkin工作空间中的Packages 

推荐使用catkin packages 的方式是使用catkin工作空间,但是你也可以单独使用catkin建立packages。一般的工作空间看起来像这样:

workspace_folder/        — WORKSPACE

src/                   — SOURCE SPACE

CMakeLists.txt       — ‘Toplevel’ CMake file, provided by catkin

package_1/

CMakeLists.txt     — CMakeLists.txt file for package_1

package.xml        — Package manifest for package_1

package_n/

CMakeLists.txt     — CMakeLists.txt file for package_n

package.xml        — Package manifest for package_n

 

4、创建一个catkin package

这里将会用catkin_create_pkg脚本去创建一个新的catkin package。

首先去到你之前创建的工作空间目录:$ cd ~/catkin_ws/src

 用catkin_create_pkg 脚本创建一个做’beginner_tutorials’新package,它依赖于std_msgs,roscpp,和roscpy。

命令:catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

现在创建了一个 beginner_tutorials文件夹,包含有package.xml , CMakeLists.txt文件,其中部分填写了由你提供给catkin_create_pkg的信息。

catkin_create_pkg要求你提供一个package的名字和它所需要的依赖。

catkin_create_pkg在catkin/commands/catkin_create_pkg.中有对更加高级功能的描叙。

 

5.建立一个catkin工作空间并且启用setup 文件

现在需要在catkin工作空间编译package。

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

执行该命令后会在devel文件夹下生成一个和在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME(ROS版本名这里是/opt/ros/indigo)下相似的结构。

为把工作空间添加到ROS环境变量你需要执行:

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(使setup文件生效)

 

6.package 的依赖

6.1第一层依赖

用catkin_create_pkg时,一些package提供了依赖。这些第一层依赖可以通过rospack工具重现。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

输出:

std_msgs

rospy

roscpp

列出了运行catkin_create_pkg命令时的一些依赖,这些依赖储存在package.xml文件中。

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

输出:

<package>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>

  <build_depend>rospy</build_depend>

  <build_depend>std_msgs</build_depend>

</package>

 

6.2间接依赖

许多情况下,依赖也有它的依赖。

比如:$ rospack depends1 rospy

输出

genpy

rosgraph

rosgraph_msgs

roslib

std_msgs

rospack可以显示所有递归的嵌套依赖。

输入:$ rospack depends beginner_tutorials

cpp_common

rostime

roscpp_traits

roscpp_serialization

genmsg

genpy

message_runtime

rosconsole

std_msgs

rosgraph_msgs

xmlrpcpp

roscpp

rosgraph

catkin

rospack

roslib

rospy

 

7.定制你的package

这部分将教你怎样定制自己的package。

7.1定制package.xml

package.xml包含在package中。

7.1.1描叙标签

首先更新描叙标签

可以根据你的爱好改变description,但是最好短一些并且能够概括package

   7   <!– One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag –> 

   8   <!– Example:  –>

   9   <!– <maintainer email=”jane.doe@example.com”>Jane Doe</maintainer> –>

  10   <maintainer email=”user@todo.todo”>user</maintainer>

7.1.2维护者标签

这个非常重要因为他可以让其他人知道和谁去交流这个package,这个维护者的名字会作为标签,邮箱也应该填写:

 7   <maintainer email=”you@yourdomain.tld”>Your Name</maintainer>

7.1.3协议标签

  12   <!– One license tag required, multiple allowed, one license per tag –>

  13   <!– Commonly used license strings: –>

  14   <!–   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 –>

  15   <license>TODO</license>

选择一个协议填写。

   8   <license>BSD</license>

通常用的一些协议是BSD,MIT,Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, and LGPLv3。可以在这里读到一些其他的开源协议。(http://opensource.org/licenses/alphabetical)。这里作为新手教程,我们选择BSD协议,因为ROS的其他核心部分已经遵从BSD协议了。

 

7.1.4依赖标签

一系列标签描叙依赖。这些依赖被分为build_depend, buildtool_depend, run_depend, test_depend。

  27   <!– The *_depend tags are used to specify dependencies –>

  28   <!– Dependencies can be catkin packages or system dependencies –>

  29   <!– Examples: –>

  30   <!– Use build_depend for packages you need at compile time: –>

  31   <!–   <build_depend>genmsg</build_depend> –>

  32   <!– Use buildtool_depend for build tool packages: –>

  33   <!–   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> –>

  34   <!– Use run_depend for packages you need at runtime: –>

  35   <!–   <run_depend>python-yaml</run_depend> –>

  36   <!– Use test_depend for packages you need only for testing: –>

  37   <!–   <test_depend>gtest</test_depend> –>

  38   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  39   <build_depend>roscpp</build_depend>

  40   <build_depend>rospy</build_depend>

  41   <build_depend>std_msgs</build_depend>

所有列出来的都是build_depend,除了之外,我们需要指定的所有依赖在build和run time时都是可用的,我们需要增加run_depend标签在每个依赖后面。

 12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  13 

  14   <build_depend>roscpp</build_depend>

  15   <build_depend>rospy</build_depend>

  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>

  17 

  18   <run_depend>roscpp</run_depend>

  19   <run_depend>rospy</run_depend>

  20   <run_depend>std_msgs</run_depend>

 

7.1.5最终的package.xml

   1 <?xml version=”1.0″?>

   2 <package>

   3   <name>beginner_tutorials</name>

   4   <version>0.1.0</version>

   5   <description>The beginner_tutorials package</description>

   6 

   7   <maintainer email=”you@yourdomain.tld”>Your Name</maintainer>

   8   <license>BSD</license>

   9   <url type=”website”>http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>

  10   <author email=”you@yourdomain.tld”>Jane Doe</author>

  11 

  12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  13 

  14   <build_depend>roscpp</build_depend>

  15   <build_depend>rospy</build_depend>

  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>

  17 

  18   <run_depend>roscpp</run_depend>

  19   <run_depend>rospy</run_depend>

  20   <run_depend>std_msgs</run_depend>

  21 

  22 </package>

 

7.2定制CMakeLists.txt

含有元信息的package.xml文件已经为你的package裁剪好了,接下来的教程将会讨论CMakeLists.txt文件。由catkin_create_pkg创建的CMakeLists.txt文件将会在下面的关于编译代码的教程中涉及.

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