计算机视觉
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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(1)——安装ROS Indigo

1.配置Ubuntu的软件源

首先打开软件和更新对话框,打开后按照下图进行配置(确保你的”restricted”, “universe,” 和 “multiverse.”前是打上勾的):

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2. 安装 ROS Indigo

# 设置sources.list(软件源)  

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’  

# 设置密钥  

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net –recv-key 0xB01FA116  

#如果上面的命令超时,则执行  

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116  

$ sudo apt-get update  

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  

2.初始化rosdep

$ sudo rosdep init  

$ sudo rosdep update 

4. 环境设置

$ echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc  

$ source ~/.bashrc  

5. 安装rosinstall

   rosinstall是ROS的一个命令行工具,用于下载ROS软件包

$ sudo apt-get install python-rosinstall  

6. 验证是否安装成功

   1) 在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境,全局参数,以及每个节点注册等工作。

$ roscore  

   2) 再打开一个Terminal,输入命令。开启一个小乌龟界面。(可能与图中小乌龟不同

$ rosrun turtlesim turtlesim_node  

   3) 再打开一个Terminal,输入命令。接受键盘输入,控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键,可看到控制小乌龟移动。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key  

  4) 再打开一个Terminal,输入下诉命令,可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph  

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