计算机视觉
图像处理

OpenCV学习笔记(14)利用Matlab查看双目视觉景深效果

在利用Opencv的 reprojectImageTo3D 函数得到环境的三维(宽度、高度、深度)信息后,通过以下代码保存一帧三维数据:

  1. const double max_z = 1.0e4;
  2. FILE* fp = fopen(“D://OpenCV2.1//Projects//RobotVision//Imgs//3d_data.txt”“wt”);
  3. for(int y = 0; y < img3d.rows; y++)
  4. {
  5.     for(int x = 0; x < img3d.cols; x++)
  6.     {
  7.         Vec3f point = img3d.at<Vec3f>(y, x);  // Vec3f 是 template 类定义
  8.         if(fabs(point[2] – max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z)
  9.             fprintf(fp, “%d %d %d/n”, 0, 0, 0);
  10.         else
  11.             fprintf(fp, “%f %f %f/n”, point[0], point[1], point[2]);
  12.     }
  13. }
  14. fclose(fp);

然后在Matlab中读入这些数据:

  1. data = importdata(‘D:/OpenCV2.1/Projects/RobotVision/Imgs/3d_data.txt’);
  2. xdata=data(:,1);ydata=data(:,2);zdata = data(:,3);
  3. xdata=-xdata;
  4. % 显示深度图
  5. figure;
  6. depth=reshape(zdata, [352 288]);
  7. mesh(depth);
  8. % 显示重构的三维环境
  9. figure;
  10. [cx,cy] = meshgrid(min(xdata(:)):max(xdata(:)), …
  11.                     min(ydata(:)):max(ydata(:)));
  12. cz=griddata(xdata,ydata,zdata,cx,cy,‘cubic’);
  13. mesh(cx,cy,cz);
  14. xlabel(‘Width’);    ylabel(‘Height’);   zlabel(‘Depth’);

由上述代码可以得到如下深度图和重构的三维环境效果,当然这样的重构只是初步的,后期还需要用OpenGL来实现:

depth-3d

 

 

P.S. 也可以用如下代码,三维效果更好:

  1. data=importdata(‘C:/Stereo IO Data/xyz.txt’);
  2. img=imread(‘C:/Stereo IO Data/lfFrame_01.jpg’);
  3. x=data(:,1); y=data(:,2); z=data(:,3);
  4. ind=find(z==0);
  5. x(ind)=NaN; y(ind)=NaN; z(ind)=NaN;
  6. figure;
  7. mesh(x,z,-y,double(img‘),’FaceColor‘,’texturemap’); //img的像素灰度值用于mesh图的纹理映射 
  8. colormap(gray); // img图是灰度图,故 colormap 为 gray 
  9. axis equal; axis([-100 100 0 900 -50 200]);
  10. xlabel(‘Horizonal’);ylabel(‘Depth’);zlabel(‘Vertical’);
  11. view([0 90]); // 视角[0,90]代表正上方俯视

 

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